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1、2022/10/22,1,机械原理,机械工程学院机械设计研究室,2022/10/22,2,平面机构：,空间机构：,各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。,至少有两个构件能在三维空间中相对运动。,第一章 平面机构的结构分析（Structural Analysis of Planar Mechanisms),2022/10/22,3,第一章 平面机构的结构分析,11研究机构结构的目的12运动副、运动链和机构13平面机构运动简图14平面机构自由度15平面机构组成原理和结构分析,预习题1,预习题2,2022/10/22,4, 11 研究机构结构的目的,研究机构的组成及机构运动简图。

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结构主义语言学,中文1602 唐欢中文1602孙明煜,结构主义语言学的创立,第一部分,一产生背景,结构主义语言学创立之前，语言研究经历了三个阶段。,由古希腊哲学家和语文学家创立的语法。十八世纪末出现的语文学。比较语文学或称比较语法阶段。,这,

2、的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构组成原理及结构分类,2022/10/22,5, 12 运动副、运动链和机构,机构组成的要素:构件运动副,仍以内燃机为例分析:,2022/10/22,6,一、 运动副（kinematic pair),a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分（点、线、面）例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义：运动副两个构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。,三个条件, 缺一不可,2022/10/22,7,按接触特征分有： 高副(high pair)点、线接触，应力高。,低副(lower pair)面接触，应力低。,例如：滚动副、凸。

3、轮副、齿轮副等。,运动副的分类：,2022/10/22,8,按相对运动范围分有： 平面运动副平面运动(Plannar kinematic pair),例如：球铰链、螺旋副、生物关节。,空间运动副空间运动(Spatial kinematic pair ),运动副的分类：,2022/10/22,9,平面低副按运动形式分有：,运动副的分类：,平面低副,转动副revolute pair,移动副Sliding pair,2022/10/22,10,若干构件通过运动副联接而成的可动系统称运动链,二.运动链（kinematic chain),开式链,闭式链,2022/10/22,11,若将运动链中的一个构件。

4、相对固定，运动链则成为机构。,三.机构 (mechanism),机构中构件的分类： 1、机架 frame（描述运动的参考系） 2、原动件 driving link（运动规律已知的构件） 3、从动件 driven link,输入构件与输出构件,2022/10/22,12,1-3 平面机构运动简图(kinematic diagram),机构运动简图 表示机构运动特征的一种工程用图,表达方式： 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置,与运动有关的因素： 构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置,作用： 表示机构的结构和运动情况。,作为运动分析和动力分析的依据。,2。

5、022/10/22,13,转动副,一、运动副符号,移动副,两构件之一为机架,两构件之一为机架,2022/10/22,14,齿轮副,凸轮副,2022/10/22,15,二、构件不管构件形状如何，简单线条表示，带短剖面线表示机架。,2022/10/22,16,三. 参与构成运动副的构件,2022/10/22,17,四.绘制机构运动简图,顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。,步骤：1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；,2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。,3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： l =实际尺寸 m /。

6、 图上长度mm,思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。,2022/10/22,18,A,1,2,3,4,B,C,D,例1 颚式破碎机,2022/10/22,19,颚式破碎机,2022/10/22,20,例2 活塞泵,运动副？,2022/10/22,21,例2 液压泵,例3 刀架,2022/10/22,22,预习题,通过预习第1章第4小节，完成思考题1-1，1-2,2022/10/22,23,一、构件的自由度,自由度相对于参考系构件所具独立运动的个数（或确定构件位置所需独立坐标数）。,一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。,x,y,2,1,x,y,y,x,1-4 平面机构的自由度(Degree of Freedom),2022/10/22,24,F=6,F=3,不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。,二、平面运动副对构件的约束(constraint),运动副的形成引入了约束，使构件失去运动自由度。,1. 转动副,约束数 S = 2,F=1,F=4,约束: 运动副对构件。