汽车主动安全技术2-1制动防抱死系统教学设计课件.ppt
第二章 制动防抱死系统,学习要点:了解制动防抱死控制系统的作用及发展历史;掌握制动防抱死控制系统的结构和工作原理;掌握制动防抱死控制系统的的常用控制算法。,Global Research, Yao Chen,1,9152022,第一节 概述,
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1、第五章 自适应巡航控制系统,5.1 概述5.2 自适应巡航控制系统组成5.3 防撞报警算法5.4 巡航控制算法5.5 自适应巡航控制系统的使用,5.4 巡航控制算法,定速巡航模式控制算法 汽车定速模式行驶时和传统的定速巡航一样,只要使车辆按照事先设定的巡航速度行驶即可。此模式下需要控制的是节气门,由于PID控制在多数情况下能满足控制要求,所以定速模式通常采用PID控制算法。,位置式PID控制算法: 根据模拟PID控制算法的算式,以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t,以矩形法数值积分来代替连续积分,以增量代替微分,可得如下差分方程:,增量式PID控制算法: 所谓增量式PID算法是指控制信号u(。
汽车主动安全技术3-3汽车防滑转电子控制系统职业技术教育课件.ppt
2022915,Global Research, Yao Chen,1,第三章 汽车防滑转电子控制系统,第一节 概述第二节 ASR的原理与控制方法第三节 ASR系统的组成第四节 ASR 系统的常见控制算法,2022915,第三节 ASR系统,
2、k)只决定执行机构位置的改变(增量)。由于它比位置式算法的可靠性高,所以应用也比位置式算法普遍。,仿真 设定初始时汽车以20km/h的速度行驶,1s时把巡航车速调整为120 km/h,100s时再把车速调整为100km/h。,自适应控制 由于汽车巡航控制系统是一个本质非线性系统,并且汽车在行驶过程中受到路面坡度、空气阻力等外界干扰,因而基于时不变系统得到的控制方法就难以在各种工况下取得良好的效果,解决的办法是加入自适应环节,控制方法能随各种因素的变化而实时的加以调整,以适应复杂多变的行驶工况。,自适应控制是针对具有一定不确定性的系统而设计的。自适应控制方法可以自动监测系统的参数变化,从而时刻保。
3、持系统的性能指标为最优。目前用于汽车巡航控制的自适应控制主要为模型参考自适应控制。,汽车巡航自适应控制原理图,设定车速同时加到控制器和参考模型上,由于参考模型的理想车速和实际车速不一致,产生偏差,自适应机构检测到这一偏差后,经过一定的运算,产生适当的调整信号改变控制器参数,从而使实际车速迅速趋近于理想车速,当偏差趋于零时,自适应调整过程就停止,控制参数也就调整完毕。当汽车在行驶过程中遇到上下坡或是由于风力而使车速发生变化时,系统也如上述过程一样,对控制器参数进行调整。 鉴于自适应控制的上述特点,自适应控制非常适合像汽车这样的一类非线性系统的控制。在控制过程中,系统能够自动调整控制参数,使得控制。