汽车主动安全技术3-3汽车防滑转电子控制系统职业技术教育课件.ppt
2022915,Global Research, Yao Chen,1,第三章 汽车防滑转电子控制系统,第一节 概述第二节 ASR的原理与控制方法第三节 ASR系统的组成第四节 ASR 系统的常见控制算法,2022915,第三节 ASR系统,
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1、第四章 汽车电子稳定系统,4.1 概述4.2 ESP系统的组成4.3 汽车稳定性控制原理4.4 汽车ESP控制策略4.5 ESP控制系统实例,4.4 汽车ESP控制策略,基于横摆角速度的PID控制 以期望的横摆角速度和实际横摆角速度的差值作为误差进行PID控制。,开始阶段保持车辆的稳定性,让车辆模型逐渐进入失稳状态,这样就能更好的体现出ESP的控制效果,同时对ESP的控制进行调试,与实际情况也更加符合。前轮转角采用正选扫频转向输入,正弦扫频也称为正弦扫描,在转向系统中输入按变频正弦曲线规律变化的转向值,从而分析车辆频率响应特性,在仿真过程中,ADAMS/CAR转向周期性改变从起始频率到最大频率。
汽车主动安全技术2-2制动防抱死系统职业技术教育教学设计课件.ppt
第二章 制动防抱死系统,学习要点:了解制动防抱死控制系统的作用及发展历史;掌握制动防抱死控制系统的结构和工作原理;掌握制动防抱死控制系统的的常用控制算法。,Global Research, Yao Chen,1,第二节 ABS系统的组成和工,
2、值。仿真时间为4.3s,仿真步长是0.01秒,路面附着系数为0.8,起始车速是90km/h,初始转向输入值是0,最大转向输入值是100,转向起始频率为0.4,最大频率为1,频率增加斜率为0.12,扫频转向开始时间是0.3s。,方向盘输入转角,PID控制器后和不加控制横摆角速度的比较,上图是实际车辆的实际横摆角速度和理想横摆角速度的比较,虚线显示的是车辆的实际横摆角速度,实线显示的是车辆的理想横摆角速度。,车身横向加速度比较,虚线显示的是不加PID控制器车辆的车身横向加速度曲线,实线显示的是加上PID控制器后车辆的车身横向加速度曲线。,质心侧偏角比较,虚线显示的是不加PID控制器车辆的质心侧偏角。
3、曲线,实线显示的是加上PID控制器后车辆的质心侧偏角曲线。,横摆调节力矩,横摆力矩随着车辆运动状况改变而随时改变,可使车辆行驶不至于失稳。开始时,车辆横摆角速度实际值和理想值没有太大差别,所以不需要或者需要很小的横摆调节力矩,之后,汽车就有失去稳定性的趋向,车辆实际的横摆角速度和理想的车辆横摆角速度出现了较大差值,这时需要额外的施加在车辆模型上的横摆力矩使车辆的横摆角速度维持在理想值附近。,基于横摆角速度的模糊控制 模糊控制器的原理是模拟人类的控制特征,因此它在某种程度上说是人的思维方式的再现。通常可以将模糊规则的选择过程分为三个部分,确定合适的模糊语言变量,语言值的隶属函数的确定,建立和控制。