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1、第五章 自适应巡航控制系统,5.1 概述5.2 自适应巡航控制系统组成5.3 防撞报警算法5.4 巡航控制算法5.5 自适应巡航控制系统的使用,5.1 概述,自适应巡航控制系统ACC ( Adaptive Cruise Control )是在传统巡航控制基础上发展起来的新一代汽车驾驶员辅助驾驶系统。它将汽车自动巡航控制系统CCS ( Cruise Control System)和车辆前向撞击报警系统FCWS ( ForwardCollision Warning System)有机结合起来。ACC不但具有自动巡航的全部功能，还可以通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境。一旦发现当前行驶车。

2、道的前方有其它前行车辆时，将根据本车与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过控制汽车的油门和刹车对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持合适的安全间距。采用该系统降低了驾驶员的工作负担，大大提高了汽车的主动安全性，扩大了巡航行驶的范围。,ACC系统共有4种典型的操作，如下图所示,驾驶员可通过设置在仪表盘上的人机交互界面(MMI启动或清除自适应巡航控制系统ACC。启动ACC系统时，要设定主车在巡航状态下的车速和与目标车辆间的安全距离，否则ACC系统将自动设置为默认值。所设定的安全距离不可小于设定车速下交通法规所规定的安全距离。,主车前方无行驶车辆时，主车将处于普通的巡航行驶状态，ACC系统按照设定的行驶车速对车辆进行匀速控制。 主车前方有目标车辆，且目标车辆的行驶速度小于主车的行驶速度时，ACC系统将控制主车进行减速，确保两车间的距离为所设定的安全距离。 当ACC系统将主车减速至理想的目标值之后采用跟随控制，与目标车辆以相同的速度行驶。 当前方的目标车辆发生移线，或主车移线行驶使得主车前方又无行驶车辆时，ACC系统将对主车进行加速控制，使主车恢复至设定的行驶速度。在恢复行驶速度后，ACC系统又转入对主车的匀速控制。 当驾驶员参与车辆驾驶后，ACC系统将自动退出对车辆的控制。,。