自适控制课件.ppt

庄子和庄子思想课件.ppt

第五讲庄子与庄子思想,本讲阅读书目及推荐版本：庄子集释清郭庆藩撰，诸子集成本庄子集解清王先谦撰，诸子集成本,第五讲庄子与庄子思想,讲授提纲一.庄子和庄子二.庄子思想基本内涵三.齐物论四.庄子的思维方式,第五讲庄子与庄子思想,一庄子和庄子 庄,

《自适控制课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自适控制课件.ppt（16页珍藏版）》请在上搜索。

1、1,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,自适应控制及在汽车上的应用,第1页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,2,1.自适应控制产生的背景2.自适应控制的原理及分类3.自适应控制在汽车上的应用,第2页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,3,在反馈控制和最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，并且具有线性定常的特性。实际上在许多工程中，被控对象或过程的数学模型事先是难以确定的，即使在某一条件下被确定了的数学模型，在工况和条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然经常发生变化。,1.产生背景,第3页，共16页。,。

自然光非偏振光课件.pptx

一. 圆孔的夫琅禾费衍射,衍射屏,观察屏,1,圆 孔孔径为d,中央亮斑 爱里斑,透镜L,是第1级暗纹的衍射角，也是爱里斑的角半径。,129 光学仪器的分辨率,计算结果表明：,透镜的焦距为,爱里斑半径,爱里斑上分布的光能占通过圆孔的总光能的8,

2、书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,4,在发生这些问题时，常规控制器不可能得到很好的控制品质。为此，需要设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化，这就是自适应控制。而自适应控制器的特点就是它能修正自己的特性以响应过程和扰动的动力学特性变化。,自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。,自适应控制和系统辨识是分不开的。,第4页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,5,2.1自适应系统的原理框图,自适应系统。

3、主要由控制器、被控对象、自适应器及反馈控制回路和自适应回路组成。,控制器,被控对象,自适应器,参考输入r(t),控制量u(t),干扰v(t),输出量y(t),第5页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,6,与常规反馈控制系统比较，自适应控制系统有三个显著特点：,控制器可调 相对于常规反馈控制器固定的结构和参数，自适应控制系统的控制器在控制的过程中一般是根据一定的自适应规则，不断更改或变动的；增加了自适应回路 自适应控制系统在常规反馈控制系统基础上增加了自适应回路（或称自适应外环），它的主要作用就是根据系统运行情况，自动调整控制器，以适应被控对象特性的变化；适用对象 自。

4、适应控制适用于被控对象特性未知或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一类系统，设计时不需要完全知道被控对象的数学模型。,第6页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,7,2.2自适应控制的分类,1.增益自适应控制2.模型参考自适应控制(MRAC)3.自校正控制(STC)4.直接优化目标函数自适应控制5.模糊自适应控制6.多模型自适应控制7.自适应逆控制,第7页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,8,2.2.1模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control）简称MRAC,第8页，共16页。,。

5、书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,9,2.2.2自校正调节器（Self-tuning Regulator）简称STR,STR是70年代发展起来的一种随机自适应控制，产生背景是：工业过程控制由于强随机干扰、模型未知、参数时变、大时滞等因素，导致常规的控制方法效果差。它是参数在线估计与随机最小方差控制的结合，已有广泛的应用成果，其难点在于收敛性。,第9页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,10,3.自适应控制在汽车主动悬架上的应用,应用于主动悬架的自适应控制方法主要有增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正控制三类：增益调度控制是一种开环自适应控制，通过。

6、监测过程的运行条件来改变控制器参数；模型参考自适应控制（即简化自适应控制）通过跟踪一个预先定义的参考模型，按照反馈和辅助控制器参数的自适应控制规则，使非线性时变的悬架系统达到预期的最优性能；自校正控制是将受控对象参数在线估计与控制器参数整定相结合，形成一个能自动校正控制器参数的离散实时计算机控制系统（即数据采样系统），是目前应用最广的一类自适应控制方法。自适应控制方法已在德国大众汽车公司的底盘上得到了应用。,第10页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,11,参考模型,车辆动力学模型,第11页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,12,参考模型自适应控制图,第12页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,13,簧上质量为500千克,簧上质量为300千克,第13页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,14,轮胎动载荷,第14页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,15,悬架动变形,第15页，共16页。,书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏,16,谢谢。