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中学七年级地理上第一章义务教育地理课程标准2022年版微能力2.0认证中小学作业设计大赛目 录作业设计方案撰写:TFCF优秀获奖作品3一单元信息基本信息学科年级学期教材版本单元名称地理七年级第一学期人教版陆地和海洋单元组织方式自然单元课时信,
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1、第六章 车道偏离预警系统,6.1 概述6.2 车道偏离预警系统组成6.3 车道偏离预警算法6.4 相关应用,6.3 车道偏离预警算法,基于路面设施的预警系统 基于路面基础设施的预警系统,如一些公路路边设置隆声带,铺设的位置通常是超出车道物理边界15-45cm,由一系列凹凸机构形成,用声音和震动来警告那些驶离行车道的司机,减少交通事故的发生。,隆声带位置示意图,基于车辆当前位置的预警算法 基于车辆当前位置的预警算法(Cars Current Position, CCP)主要根据车辆在车道中当前位置来做出预警判断,它主要包括横向位置法、角度差值法和位置差值法。,1.横向位置法 横向位置法是依据车辆。
汽车主动安全技术4-3汽车电子稳定系统职业技术教育教学课件.ppt
第四章 汽车电子稳定系统,4.1 概述4.2 ESP系统的组成4.3 汽车稳定性控制原理4.4 汽车ESP控制策略4.5 ESP控制系统实例,4.3 汽车稳定性控制原理,汽车失稳的原因 在实际行驶过程中,道路状况是复杂多变的,汽车行驶的工况,
2、横向位置判断车辆是否发生偏离。实时检测车辆前轮与其最近车道线的距离,当低于阈值时,系统将发出警告。其关键是要得到车辆的空间位置、车辆的运行轨迹,以及给出的距离报警阈值,并且在信息采集完成后,进行是否偏离的判断。 车辆左右前轮距左右车道线距离计算公式:,基于车辆当前位置的算法,为了方便算法理解,虚拟一条车道中心线。按照图中所示的车辆行驶方向,yo表示车辆质心距车道中心的距离。bc为车辆宽度,b为车道宽度, 为左前轮距左车道线距离, 为右前轮距右车道边界的距离。 当车辆左侧偏离时,如图(a)所示,当前车辆的纵轴线位于车道中心线的左侧;同理如图(b)所示,当车辆右侧偏离时,当前车辆的纵轴线位于车道中。
3、心线的右侧。,偏离判断条件: 车辆中心距离车道线的距离大于阈值,表明车辆在车道内,不需要报警; 当车辆中心距车道线距离小于阈值,认为车辆偏离车道,则系统发出报警。,2.角度差值法 该算法是通过摄像机实时获取图像,通过计算机系统处理图片,提取车道特征,并计算车道夹角,根据车道线的角度来判断车辆是否偏离。 以左右车道线与地平线夹角之和的绝对值 作为判断依据。很显然,当车辆行驶在车道正中时, 为0;随着车辆离车道中心越远, 值越大。当 大于阈值 时,系统发出偏离预警。判断条件如下: , 为左、右车道线与地平线夹角。,3.位置差值法 位置差值法与基于横向位置法类似,也是计算左右车轮相对车道标线的距离 。